Abschlussprojekt: Hilfe bei Positionserfassung in der Ebene benötigt

Hallo,

für unsere Abschlussarbeit an der HTL haben wir uns ein Projekt ausgesuchen dürfen. Wir haben uns dabei für einen Rasenmäher entschieden, welcher automatisch eine vorprogrammierte Strecke nachfährt. Wir stehen noch am Anfang des Projektes und müssen deshalb einige grundlegende Fragen klären. Eine davon ist, wie wir die Positionserfassung des Rasenmähers in der Ebene lösen sollen.

Zuerst strebten wir eine Lösung mit Ultraschall an, welche wir jedoch wieder verwarfen. Der Grund dafür waren die vielen "Totpunkte" bei Hindernissen.
Momentan sind wir auf dem Stand, dass wir das ganze per Funk lösen wollen, sprich:
Wir haben eine rechteckige Fläche, 3 Sender an 3 Eckpunkten der Fläche und einen Empfänger am Rasenmäher.
Wir haben schon bei Conrad, Pollin etc. gesucht und auch div. Sender und Empfängermodule gefunden, allerdings sind wir auf diesem Gebiet absolute Neulinge und wollten deshalb euch fragen ob ihr eine Ahnung habt wie man das lösen könnte, bzw. ob ihr uns einen Anhaltspunkt geben könnt, sodass wir uns darüber informieren und daran tüfteln können. Aber so wie wir momentan planlos in der Welt stehen ist kein Ende in Sicht

LG Max

Update: Wir haben eine Lösung gefunden.

Klar

Also die Lösung ist die billigste, und whsl auch eine der einfachsten.

Wir gehen von einer ebenen, hindernisfreien Fläche aus (da wir nur ein halbes Jahr Zeit haben reicht die Zeit nicht für die Erfassung von Hindernissen).
Wir haben zwei Positionserfasser. Diese sind mittels Fischersilk o.ä (ist noch offen) mit dem Rasenmäher verbunden. Zusätzlich sind auf den Positionserfassern inkrementale Messsysteme zur Winkelmessung angebracht. Der Winkel wird durch die Bewegung des Rasenmähers beeinflusst (Wenn sich dieser Bewegt, verändert sich der Winkel des Fadens. Durch 2 Winkel kann man nun die aktuelle Position ermitteln).
Also das einzige, das mit Funk gemacht wird ist die Übertragung der aktuellen Position von einem aussenstehenden Mikrocontoller zum auf dem Rasenmäher sitzenden Mikrocontroller.

Der Ablauf der Fahrt sieht dann folgendermaßen aus:

Wir fahren von einem gewissen Startpunkt mit der Fernsteuerung weg. Der Mikrocontroller am Rasenmäher fasst die Signale auf, und speichert diese ab. So kann der Rasenmäher die Fläche eigentlich schon alleine abfahren. Da es aber durch Maulwurfshügel etc. zum Versetzen des Mähers kommen kann, kommen jetzt die Positionserfasser ins Spiel. Diese haben beim ersten Abfahren mit dem Handsender bereits alle Positionen des Mähers gespeichert. Beim automatischen Abfahren vergleicht dann der Mikrocontroller die Soll Position vom Vorfahren mit der Ist Position von der aktuellen Fahrt.

Wie gesagt, wir würden gerne mehr machen, aber wir haben gerade mal 11 Wochenstunden für das Projekt zur Verfügung und die Abgabe ist mitte Mai (inkl. Doku).

Lg Max